在精密裝配、拋光、打磨等場景中，純位置控制的機器人因環境剛度不確定易導致卡死或損壞。主動力控技術通過引入力/力矩傳感器，使機器人具備了“觸覺”。基于力的控制通常采用阻抗控制或導納控制架構。阻抗控制將機器人末端模擬為質量-彈簧-阻尼系統，根據接觸力偏差調整位置；而導納控制則根據力誤差計算出一個期望的速度或位置調整量，更為常用。

柔順裝配是實現軸孔配合、零件插接等任務的關鍵。典型的遠程中心柔順（RCC）被動機構原理，如今已可由主動力控算法在軟件中實現。系統需建立裝配過程的接觸狀態模型，通過力反饋識別接觸、對齊、插入等不同階段，并實時調整搜索策略和順應方向。例如，在銷釘入孔時，機器人需在垂直于孔軸的方向上保持柔順以糾偏，而在軸向保持一定的進給力。力控技術的成功應用，不僅提升了作業成功率與質量，也降低了對高精度夾具和定位的依賴，是智能化、柔性化生產線不可或缺的一環。